Çoklu Unutma Faktörleri ile Uyarlı Kalman Filtresi İçin İyileştirme

Cenker Biçer, Levent Özbek

Öz


Kalman filtresi dinamik sistemlerde durum tahmin probleminin çözümü için kullanılan popüler bir tahmin yöntemidir. Fen, mühendislik, ekonomi, askeri vb. olmak üzere birçok alandan probleme kolayca uygulanabilir. Sistem karakteristikleri doğru olarak bilindiği sürece Kalman filtresi en iyi tahmin performansı ile çalışır. Ancak sistem karakteristiklerinin kısmen bilindiği durumlarda veya yanlış bilindiği durumlarda filtrenin tahmin performansında ciddi kayıplar olması kaçınılmazdır. Kalman filtresindeki performans kaybı probleminin üstesinden gelebilmek için şu ana kadar çok sayıda çalışma yayınlanmıştır. Bir kısım araştırmacı tarafından Sistem karakteristiklerinin kısmen veya tamamen hatalı bilinmesi durumunda, filtrelemede bazı güçlendirmelerin yapılmasını sağlayacak unutma faktörü ile uyarlanmış Kalman Filtresi tanıtılmıştır. “Adaptive estimation of multiple fading factors in Kalman filter for navigation applications” (AEMFFKF) bu çalışmalardan bir tanesidir.

Bu çalışmada, çoklu unutma faktörüyle uyarlı Kalman filtresi incelenmiş ve AEMFFKF yönteminde belirlenemeyen unutma faktörlerini belirleyebilmek için adaptif bir tahmin algoritması önerilmiştir. Ayrıca yapılan simülasyon çalışmasıyla Kalman filtresinin performansı ile uyarlı filtrenin tahmin performansı karşılaştırılmıştır.

Anahtar Kelimeler


Dinamik sistemler; Durum tahmini; Kalman Filtresi; Unutma faktörü; Uyarlı Kalman Filtresi

Tam Metin:

PDF

Refback'ler

  • Şu halde refbacks yoktur.